本书介绍了虚拟产品开发与虚拟样机技术的特点、内容及其应用，机械系统动力学分析

与仿真在数字化功能样机中的重要作用以及多体系统动力学的基本理论，包括多刚体系统动

力学建模、多柔体系统动力学建模、多体系统动力学方程求解及多体系统动力学中的刚性

（Stiff）问题，并结合ADAMS 软件进一步介绍了ADAMS 软件的基本算法，包括ADAMS

建模中的概念、运动学分析算法、动力学分析算法、静力学分析及线性化分析算法以及

ADAMS 软件积分器介绍。根据作者使用ADAMS 的经验和体会，结合实际的例子对机械系

统动力学分析的建模、分析、优化以及专用仿真系统的二次开发等进行了较详细的阐述。

本书可作为高校“机械系统动力学分析”课程教材，对从事机械系统数字化功能样机的

建模、求解、专业化仿真系统二次开发的工程技术人员具有重要的实用价值，可作为机电工

程类本科、研究生教学用书。

目
录
第1章
绪论 1
1.1
虚拟产品开发与虚拟样机技术 1
1.1.1
虚拟产品开发技术 1
1.1.2
虚拟样机技术 5
1.2
数字化功能样机及机械系统动力学分析与仿真 8
1.2.1
功能虚拟样机 8
1.2.2
数字化功能样机 11
1.2.3
机械系统动力学分析与仿真 12
1.2.4
数字化功能样机软件系统 14
1.3
机械系统动力学分析与仿真的发展方向及前沿 16
第2章
多体系统动力学基本理论 21
2.1
多体系统动力学研究状况 21
2.1.1
多体系统动力学研究的发展 21
2.1.2
多体系统动力学研究活动 24
2.1.3
多体系统动力学研究现状 25
2.2
多刚体系统动力学建模 30
2.2.1
多体系统动力学基本概念 30
2.2.2
计算多体系统动力学建模与求解一般过程 32
2.2.3
多刚体系统运动学 33
2.2.4
多刚体系统动力学 43
2.2.5
计算多刚体系统动力学自动建模 53
2.3
多柔体系统动力学建模 56
2.3.1
柔性体上点的位置向量、速度和加速度 56
2.3.2
多柔体系统动力学方程的建立 57
2.4
多体系统动力学方程的求解 62
2.4.1
非线性代数方程组求解 63
2.4.2
微分代数方程组求解 64
2.5
多体系统动力学中的刚性(Stiff)问题 71
2.5.1
微分

......

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