密宗的起源，经中外学者的考证，基本认为约在佛陀灭后的千年左右，亦即大乘佛教的晚期，也可以说是印度佛教的衰败时期。密宗的兴起具有明显的印度民族特性。早期佛教反对印度宗教传统信仰，对于婆罗门教的多神崇拜、吠陀思想中的真言、密语乃至宗教仪轨，一概持排斥、批判和反对的态度。可是大乘佛教兴起之后，这一立场逐渐动摇，转而开始引进世俗的咒法观念，并逐渐将真言、密咒佛教化。印度佛教把印度传统婆罗门教中属于禳灾、祈福和多神信仰的世俗宗教观念也全部收到佛教中来，并且结合佛教高层次的教义和理论，如中观、瑜伽、禅定等，从而形成了密宗。
从宗教社会学的观点看，密宗的出现可以说是印度民族宗教信仰的充分表现。佛教早期的形态，虽然相当理性化、哲学化、伦理化，高度表现了人类的卓越智慧，但到了晚期还是跳不出本民族的信仰观念。甚至也可以说，这种变化也许是当时大多数人的常见的基本心理。婆罗门的教的密法，借助佛教的理论，构成印度传统佛教的新发展，同时体现了人类理性与神秘两种心理要求的结合。
国内专门论述介绍密宗的书籍不多，人们对密宗普遍感到神秘。本书的目的就是力图从起源、形成、发展、传播、义理、修习、仪轨等方面揭开密宗神秘的面纱，向人们介绍密宗各方面的基本知识，希望能对一般读者或宗教学研究者有所裨益。

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“瑜伽”与密教有什么关系？
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李冀诚，中国社会科学院世界宗教研究所，主要著作《西藏佛教诸派宗义》、《西藏佛教密宗》、《藏传佛教》、《佛教密宗仪礼窥密》、《西藏佛教密宗艺术》。

丁明夷，中国社会科学院世界宗教研究所教授，主要著作《中国石窟雕塑全集·6北方六省》、《中国石窟雕塑全集·10南方八省》。