本书分为６章。第１章基础知识，介绍术语定义、典型机电控制系统、系统教学模型、性能指标分析及控制器设计。第２章受控机械系统动态模型，从动力学观点将受控机械系统分为平移、定轴旋转、定点旋转、多刚体以及微型机电系统，分别采用各种动力学原理建立它们的动态数学模型。第３章电动转矩转速控制，讨论直流电动机、无刷直流电动机、永磁同步电动机及交流感应电动机的原理、特性、数学模型以及转矩转速控制方法。第４章步进电动机运动控制，介绍步进电动机原理、特性、主要控制部件、速度与位置控制方法以及步进电动机闭环控制。第５章伺服系统分析与综合，讨论伺服系统方案、性能分析、控制器改进设计、数字控制器硬件配置以及闭环系统控制软件。第６章机器运动控制的指令生成与实现，介绍运动控制原理与分类、各种插补器和轨迹规划器算法以及运动控制实现问题。

第1章基础知识11.1术语定义11.2典型机电控制系统41.3系统数学模型91.4系统响应171.5性能指标231.6控制器设计31习题37
第2章受控机械系统动态模型392.1质点平移系统392.2定轴旋转系统422.3机械传动装置452.4定点旋转机械系统522.5多刚体机械系统552.6微型机电系统62习题68
第3章电动机转矩转速控制713.1旋转电动机基本原理713.2直流电动机原理与特性773.3直流电动机驱动电路823.4直流电动机转矩转速控制923.5无刷直流电动机调速系统953.6永磁同步电动机矢量控制993.7交流感应电动机原理与特性1033.8交流感应电动机变频调速1073.9交流感应电动机矢量控制111附录电动机的选择116习题120
第4章步进电动机运动控制1244.1步进电动机工作原理1244.2特性及主要技术指标1284.3驱动电路1324.4脉冲分配器1404.5速度与位置运动控制系统1454.6步进电动机闭环控制系统148习题152
第5章伺服系统分析与综合1545.1伺服系统基本方案1545.2系统性能分析1665.3性能改进设计1715.4机械谐振的控制1835.5数字控制器设计与实现1875.6实时控制软件1945.7典型系统介绍199习题207
第6章机器运动控制的指令生成与实现2116.1运动控制原理与分类2116.2数字微分分析器2176.3直线与圆弧插补器2316.4样条函数轨迹规划器2386.5典型系统举例248习题256
主要参考文献258